【現実世界】の横須賀に父と２人で暮らす空想好きな高校生。幼い頃に母を亡くし、学校で白昼夢を見ては保健室に運び込まれる日々を送っていた。そんなある日、【異世界】のウーパナンタからやって来たタイムと出会い、運命が大きく動いていくことに。

【異世界】のウーパナンタで生きるドラゴン乗り。相棒のドラゴン＝ガフィンや親友のアクタと共に世界を救うことを夢見るが、ドラゴン乗りの必須条件である「ドラゴンの声を聴く」ことができないため、仲間たちからは落ちこぼれのように扱われている。

ナギの親友の高校生。明るい性格でクラスメイトにからかわれても笑顔で返し、学校になじめないナギを常に気遣う優しい青年。漫画家になる夢を抱いているが、秀才の兄から強く反対されている。

タイムが憧れるドラゴン乗りの英雄。相棒は紅の炎を吐く聡明なドラゴン＝イグル。［アクタ空団団長］として仲間たちからの信頼も厚く、誰もが認めるリーダーシップを発揮する。ジャイロとの戦いでタイムをかばい【現実世界】に消し飛ばされてしまう。

横須賀のコンビニで働く謎の男。常にうつろな目で不気味な雰囲気を醸し出しているが、その正体はウーパナンタで知らない者はいない伝説のドラゴン乗りであり、【現実世界】と【異世界】をつなぐ“ある秘密”を探し続けていた。

クールで生真面目な弁護士。【現実世界】で犯罪者たちを相手に暴れ回っていたアクタの弁護を担当し、彼の自分勝手な正義感をはじめは否定していたが、次第に彼の不思議な魅力に惹かれていく。

今は亡きナギの母親。決してメジャーではないが、熱狂的ファンを多く持つ漫画家だった。だが、ある時から何かに取りつかれたように“ウーパナンタ”の絵を無心で描き始める。その後、ナギと夫のタイチを残して突然姿を消してしまった。

料理上手で心優しいナギの父親。徐々に様子がおかしくなり、引きこもりがちになる妻・ハナを心配していたが、ナギを想う気持ちから口論になることも。ハナが家を出てしまってからは、懸命に男手ひとつでナギを育ててきた。

【現実世界】のことを熱心に調べ続けるウーパナンタの研究者。“異端者”として狂人扱いされ、毒の海に浮かぶファロスに一人で暮らしている。【現実世界】＝“理の外”の世界のモノが大好きで、漫画やおもちゃなどを大量に収集している。

タイムを支える小さなドラゴン。サイズは小型バイクほどで攻撃力はゼロだが、ドラゴンの声が聴けないタイムの声を聴いて、彼の気持ちに寄り添いどんな時もそばで支えてくれる頼もしい存在。